內鄉歷史悠久，人杰地靈。據舊志記載，西周時建酈國，春秋為楚酈邑，與析邑(今西峽境內)為楚之西北邊境兩個重鎮。秦、晉曾聯合伐楚，爭奪析、酈。縣境東逆湍河而上至伏牛山脊，就是楚抗秦、晉的長城遺址。戰國時期酈、析二邑均被秦國占有。秦昭襄王35年，初置南陽郡，轄有酈縣。其境東接宛縣，南連鑲縣，西南依丹水縣，西北與析縣為鄰。西漢時期南陽郡轄36縣，仍有酈縣，并于武帝元封元年，封左將黃同為下酈侯。東漢時期酈縣仍屬南陽郡，并封酈為光武帝女酈邑公主食邑侯國，縣境略小于秦朝時。三國南陽郡屬魏，轄酈縣。西晉稱南陽國，東晉復稱郡，仍轄酈縣。南北朝政權更迭，酈縣先屬宋、齊，后歸北魏、西魏北周。南陽郡轄酈縣建制未變，戰爭期間，僑置恒農郡、東恒農郡、南酈、北酈兩郡兩縣。南北朝時酈縣境域西北鄰東析陽縣(今西峽以東，西魏改析陽縣為中鄉縣)，西南連順陽、南接冠軍，東依湟陽，轄境小于今內鄉縣域，是歷史上區域最小的時期。

隋朝重建郡縣，酈縣易名菊潭-----因境有菊水故名。縣治所在今酈城，仍為南陽郡(鄧州)轄。同時因避文帝父楊忠之諱將中鄉縣改為內鄉縣。縣治在今西峽，屬析陽郡轄，這是內鄉縣名由來之始，當時僅指今西峽縣，和菊潭縣并存，分屬兩郡，菊潭縣域同酈縣。唐武德元年，因朱粲怒殺唐高祖迎降使屠菊潭，因而菊潭縣廢。南境分入新城縣(治所在今鄧州南古縣村)，北境新置默水縣(治所在今馬山口鎮張、閻崗村)。新城、默水同屬酈州。唐開元24年又割新城3000戶復置菊潭縣，因舊治酈城己毀，故將縣治移于今西峽縣丹水鎮石盆崗村，屬山南東道南陽郡(鄧州)。縣境包括今西峽縣之東部，南接鑲縣，東南鄰新城，東北鄰默水。默水縣是唐武德2(公元619年)置，到唐乾元元年(公元756年)，鄧州還轄有默水縣，故置默水縣至少有137年。五代周，菊潭縣隸屬鄧州。周顯德3年(公元956年)始并菊潭入內鄉，這時內鄉縣境域包括古析、酈二縣境地，縣治仍在西峽。北宋時期內鄉轄境未變，隸屬京西南路鄧州。南宋被金占有，金將淅川亦合于內鄉，于是內鄉兼有今內鄉、西峽、淅川三縣境地，四鄰接盧氏、商州、鄖陽、均州、光化、鄧州、南陽諸縣(市)，為內鄉疆域最大之歷史朝代。宋、金相峙，以鄧州為界，內鄉是金的前線重鎮。宋、蒙聯合攻金，內鄉又是宋、金、蒙戰區中心。元初，因縣治距府治遠，故遷縣治于諸陽鎮(今內鄉縣城)，屬河南省南陽府。其縣境除東接鎮平為新置縣外，其它諸鄰大體同金。明朝屬河南布政使司南陽府，至成化6年為安置荊襄流民，內鄉分境西北部10保置淅川縣。內鄉又收撫流民3000戶，新建20，共為36保，縣境包括今內鄉、西峽兩縣。分縣后設置西峽口、金斗關(在馬山口鎮朱廟村，亦稱東峽口)兩個巡檢司。明末李自成農民起義軍在襄陽建立大順朝，曾派兩任縣尹統轄內鄉。清朝內鄉縣屬河南省南陽府，境域同前。民國，屬河南省第六行政區，內鄉轄域仍包括有今西峽縣境(西坪鎮除外)及浙川縣的李官橋，共有9區。1945年3月28日內鄉縣被日本帝國主義侵占，中國人民抗日聯軍進行英勇頑強的艱苦斗爭，至當年8月15日日本戰敗投降，內鄉縣回到了人民手中。

1948年5月4日內鄉解放，由豫西南陽專區所轄(專區治所在今內鄉縣馬山口鎮，同年11月遷南陽市)。1949年12月15日分縣西北境建西峽縣，同時將李官橋區劃歸淅川縣，而淅川縣的西廟崗、東川劃歸內鄉。1953年3月又將內鄉縣馬山口區石廟鄉的小街、架雞窩和岳崗鄉的徐營、峰子山自然村250戶分別劃歸南召、鎮平縣。1955年農業合作化后，內鄉縣又將師崗區的堰子等村劃歸鄧縣，而鄧縣的胡劉營、梁營，西峽縣的張樓房、大峪、黃營以及南召縣的大、小東溝等村劃歸內鄉。近年來縣域穩定，未作變動。